Capoeira是十六世紀時由被殖民的非洲奴隸將非洲武術帶往巴西，並逐漸融合巴西當地的文化而形成，但因殖民政府明令禁止，習練者將這種武術配合非洲與巴西傳統音樂，以看似舞蹈的形式繼續訓練而逐漸演變成為現今所熟知的Capoeira。

在1930年代由當代Capoeira之父Mestre Bimba 受巴西總統邀請公開表演後，Capoeira從受打壓的地下活動躍昇為巴西的國家運動，並迅速地散播到世界各地。

2014年由聯合國教科文組織列入「人類非物質文化遺產」。